春秋时期，齐国发生内乱，公子小白与公子纠纷纷到国外避难。后来公子小白回国继位成为齐桓公，鲍叔牙建议齐桓公不计前嫌，任命管仲为相国，齐桓公想成就霸业，就用三衅三浴的礼节亲自到郊外去迎接管仲。管仲辅佐他成为春秋五霸之首。